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PID調(diào)節(jié)器的認(rèn)識(shí)與應(yīng)用
  • 發(fā)布日期:2012-04-13      瀏覽次數(shù):2177
    •      PID是比例、積分、微分的簡(jiǎn)稱,PID控制的難點(diǎn)不是編程,而是控制器的參數(shù)整定。參數(shù)整定的關(guān)鍵是正確地理解各參數(shù)的物理意義,PID控制的原理可以用人對(duì)爐溫的手動(dòng)控制來(lái)理解。閱讀本文不需要高深的數(shù)學(xué)知識(shí)。  
          1.比例控制
          有經(jīng)驗(yàn)的操作人員手動(dòng)控制電加熱爐的爐溫,可以獲得非常好的控制品質(zhì),PID控制與人工控制的控制策略有很多相似的地方。
          下面介紹操作人員怎樣用比例控制的思想來(lái)手動(dòng)控制電加熱爐的爐溫。假設(shè)用熱電偶檢測(cè)爐溫,用數(shù)字儀表顯示溫度值。在控制過(guò)程中,操作人員用眼睛讀取爐溫,并與爐溫給定值比較,得到溫度的誤差值。然后用手操作電位器,調(diào)節(jié)加熱的電流,使?fàn)t溫保持在給定值附近。
          操作人員知道爐溫穩(wěn)定在給定值時(shí)電位器的大致位置(我們將它稱為位置L),并根據(jù)當(dāng)時(shí)的溫度誤差值調(diào)整控制加熱電流的電位器的轉(zhuǎn)角。爐溫小于給定值時(shí),誤差為正,在位置L的基礎(chǔ)上順時(shí)針增大電位器的轉(zhuǎn)角,以增大加熱的電流。爐溫大于給定值時(shí),誤差為負(fù),在位置L的基礎(chǔ)上反時(shí)針減小電位器的轉(zhuǎn)角,并令轉(zhuǎn)角與位置L的差值與誤差成正比。上述控制策略就是比例控制,即PID控制器輸出中的比例部分與誤差成正比。
          閉環(huán)中存在著各種各樣的延遲作用。例如調(diào)節(jié)電位器轉(zhuǎn)角后,到溫度上升到新的轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的穩(wěn)態(tài)值時(shí)有較大的時(shí)間延遲。由于延遲因素的存在,調(diào)節(jié)電位器轉(zhuǎn)角后不能馬上看到調(diào)節(jié)的效果,因此閉環(huán)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)困難的主要原因是系統(tǒng)中的延遲作用。
          比例控制的比例系數(shù)如果太小,即調(diào)節(jié)后的電位器轉(zhuǎn)角與位置L的差值太小,調(diào)節(jié)的力度不夠,使系統(tǒng)輸出量變化緩慢,調(diào)節(jié)所需的總時(shí)間過(guò)長(zhǎng)。比例系數(shù)如果過(guò)大,即調(diào)節(jié)后電位器轉(zhuǎn)角與位置L的差值過(guò)大,調(diào)節(jié)力度太強(qiáng),將造成調(diào)節(jié)過(guò)頭,甚至使溫度忽高忽低,來(lái)回震蕩。
          增大比例系數(shù)使系統(tǒng)反應(yīng)靈敏,調(diào)節(jié)速度加快,并且可以減小穩(wěn)態(tài)誤差。但是比例系數(shù)過(guò)大會(huì)使超調(diào)量增大,振蕩次數(shù)增加,調(diào)節(jié)時(shí)間加長(zhǎng),動(dòng)態(tài)性能變壞,比例系數(shù)太大甚至?xí)归]環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。
          單純的比例控制很難保證調(diào)節(jié)得恰到好處,*消除誤差。
          2.積分控制
              PID控制器中的積分對(duì)應(yīng)于圖1中誤差曲線 與坐標(biāo)軸包圍的面積(圖中的灰色部分)。PID控制程序是周期性執(zhí)行的,執(zhí)行的周期稱為采樣周期。
          每次PID運(yùn)算時(shí),在原來(lái)的積分值的基礎(chǔ)上, 增加一個(gè)與當(dāng)前的誤差值ev(n)成正比的微小部分。誤差為負(fù)值時(shí),積分的增量為負(fù)。 
          手動(dòng)調(diào)節(jié)溫度時(shí),積分控制相當(dāng)于根據(jù)當(dāng)時(shí)的誤差值,周期性地微調(diào)電位器的角度,每次調(diào)節(jié)的角度增量值與當(dāng)時(shí)的誤差值成正比。溫度低于設(shè)定值時(shí)誤差為正,積分項(xiàng)增大,使加熱電流逐漸增大,反之積分項(xiàng)減小。因此只要誤差不為零,控制器的輸出就會(huì)因?yàn)榉e分作用而不斷變化。積分調(diào)節(jié)的“大方向”是正確的,積分項(xiàng)有減小誤差的作用。一直要到系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài),這時(shí)誤差恒為零,比例部分和微分部分均為零,積分部分才不再變化,并且剛好等于穩(wěn)態(tài)時(shí)需要的控制器的輸出值,對(duì)應(yīng)于上述溫度控制系統(tǒng)中電位器轉(zhuǎn)角的位置L。因此積分部分的作用是消除穩(wěn)態(tài)誤差,提高控制精度,積分作用一般是必須的。
          PID控制器輸出中的積分部分與誤差的積分成正比。因?yàn)榉e分時(shí)間TI在積分項(xiàng)的分母中,TI越小,積分項(xiàng)變化的速度越快,積分作用越強(qiáng)。
          3.PI控制
          控制器輸出中的積分項(xiàng)與當(dāng)前的誤差值和過(guò)去歷次誤差值的累加值成正比,因此積分作用本身具有嚴(yán)重的滯后特性,對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性不利。如果積分項(xiàng)的系數(shù)設(shè)置得不好,其負(fù)面作用很難通過(guò)積分作用本身迅速地修正。而比例項(xiàng)沒(méi)有延遲,只要誤差一出現(xiàn),比例部分就會(huì)立即起作用。因此積分作用很少單獨(dú)使用,它一般與比例和微分聯(lián)合使用,組成PI或PID控制器。
          PI和PID控制器既克服了單純的比例調(diào)節(jié)有穩(wěn)態(tài)誤差的缺點(diǎn),又避免了單純的積分調(diào)節(jié)響應(yīng)慢、動(dòng)態(tài)性能不好的缺點(diǎn),因此被廣泛使用。
          如果控制器有積分作用(例如采用PI或PID控制),積分能消除階躍輸入的穩(wěn)態(tài)誤差,這時(shí)可以將比例系數(shù)調(diào)得小一些。
          如果積分作用太強(qiáng)(即積分時(shí)間太小),相當(dāng)于每次微調(diào)電位器的角度值過(guò)大,其累積的作用會(huì)使系統(tǒng)輸出的動(dòng)態(tài)性能變差,超調(diào)量增大,甚至使系統(tǒng)不穩(wěn)定。積分作用太弱(即積分時(shí)間太大),則消除穩(wěn)態(tài)誤差的速度太慢,積分時(shí)間的值應(yīng)取得適中。
          4.微分作用
          誤差的微分就是誤差的變化速率,誤差變化越快,其微分值越大。誤差增大時(shí),其微分為正;誤差減小時(shí),其微分為負(fù)??刂破鬏敵隽康奈⒎植糠峙c誤差的微分成正比,反映了被控量變化的趨勢(shì)。
          有經(jīng)驗(yàn)的操作人員在溫度上升過(guò)快,但是尚未達(dá)到設(shè)定值時(shí),根據(jù)溫度變化的趨勢(shì),預(yù)感到溫度將會(huì)超過(guò)設(shè)定值,出現(xiàn)超調(diào)。于是調(diào)節(jié)電位器的轉(zhuǎn)角,提前減小加熱的電流。這相當(dāng)于士兵射擊遠(yuǎn)方的移動(dòng)目標(biāo)時(shí),考慮到zidan運(yùn)動(dòng)的時(shí)間,需要一定的提前量一樣。  
            圖2中的c (∞)為被控量c (t)的穩(wěn)態(tài)值或被控量的期望值,誤差e(t) = c (∞) - c (t)。在圖2中啟動(dòng)過(guò)程的上升階段,當(dāng) 時(shí),被控量尚未超過(guò)其穩(wěn)態(tài)值。但是因?yàn)檎`差e(t)不斷減小,誤差的微分和控制器輸出的微分部分為負(fù)值,減小了控制器的輸出量,相當(dāng)于提前給出了制動(dòng)作用,以阻礙被控量的上升,所以可以減少超調(diào)量。因此微分控制具有超前預(yù)測(cè)的特性,在超調(diào)尚未出現(xiàn)之前,就能提前給出控制作用。
          閉環(huán)控制系統(tǒng)的振蕩甚至不穩(wěn)定的根本原因在于有較大的滯后因素。因?yàn)槲⒎猪?xiàng)能預(yù)測(cè)誤差變化的趨勢(shì),這種“超前”的作用可以抵消滯后因素的影響。適當(dāng)?shù)奈⒎挚刂谱饔每梢允钩{(diào)量減小,增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
          對(duì)于有較大的滯后特性的被控對(duì)象,如果PI控制的效果不理想,可以考慮增加微分控制,以改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性。如果將微分時(shí)間設(shè)置為0,微分部分將不起作用。
          微分時(shí)間與微分作用的強(qiáng)弱成正比,微分時(shí)間越大,微分作用越強(qiáng)。如果微分時(shí)間太大,在誤差快速變化時(shí),響應(yīng)曲線上可能會(huì)出現(xiàn)“毛刺”。
          微分控制的缺點(diǎn)是對(duì)干擾噪聲敏感,使系統(tǒng)抑制干擾的能力降低。為此可在微分部分增加慣性濾波環(huán)節(jié)。
          5.采樣周期
          PID控制程序是周期性執(zhí)行的,執(zhí)行的周期稱為采樣周期。采樣周期越小,采樣值越能反映模擬量的變化情況。但是太小會(huì)增加CPU的運(yùn)算工作量,相鄰兩次采樣的差值幾乎沒(méi)有什么變化,將使PID控制器輸出的微分部分接近為零,所以也不宜將采樣周期取得過(guò)小。
          應(yīng)保證在被控量迅速變化時(shí)(例如啟動(dòng)過(guò)程中的上升階段),能有足夠多的采樣點(diǎn)數(shù),不致因?yàn)椴蓸狱c(diǎn)數(shù)過(guò)少而丟失被采集的模擬量中的重要信息。
          6.PID參數(shù)的調(diào)整方法
          在整定PID控制器參數(shù)時(shí),可以根據(jù)控制器的參數(shù)與系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能之間的定性關(guān)系,用實(shí)驗(yàn)的方法來(lái)調(diào)節(jié)控制器的參數(shù)。有經(jīng)驗(yàn)的調(diào)試人員一般可以較快地得到較為滿意的調(diào)試結(jié)果。在調(diào)試中zui重要的問(wèn)題是在系統(tǒng)性能不能令人滿意時(shí),知道應(yīng)該調(diào)節(jié)哪一個(gè)參數(shù),該參數(shù)應(yīng)該增大還是減小。
          為了減少需要整定的參數(shù),首先可以采用PI控制器。為了保證系統(tǒng)的安全,在調(diào)試開(kāi)始時(shí)應(yīng)設(shè)置比較保守的參數(shù),例如比例系數(shù)不要太大,積分時(shí)間不要太小,以避免出現(xiàn)系統(tǒng)不穩(wěn)定或超調(diào)量過(guò)大的異常情況。給出一個(gè)階躍給定信號(hào),根據(jù)被控量的輸出波形可以獲得系統(tǒng)性能的信息,例如超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間。應(yīng)根據(jù)PID參數(shù)與系統(tǒng)性能的關(guān)系,反復(fù)調(diào)節(jié)PID的參數(shù)。
          如果階躍響應(yīng)的超調(diào)量太大,經(jīng)過(guò)多次振蕩才能穩(wěn)定或者根本不穩(wěn)定,應(yīng)減小比例系數(shù)、增大積分時(shí)間。如果階躍響應(yīng)沒(méi)有超調(diào)量,但是被控量上升過(guò)于緩慢,過(guò)渡過(guò)程時(shí)間太長(zhǎng),應(yīng)按相反的方向調(diào)整參數(shù)。
          如果消除誤差的速度較慢,可以適當(dāng)減小積分時(shí)間,增強(qiáng)積分作用。
          反復(fù)調(diào)節(jié)比例系數(shù)和積分時(shí)間,如果超調(diào)量仍然較大,可以加入微分控制,微分時(shí)間從0逐漸增大,反復(fù)調(diào)節(jié)控制器的比例、積分和微分部分的參數(shù)。

          總之,PID參數(shù)的調(diào)試是一個(gè)綜合的、各參數(shù)互相影響的過(guò)程,實(shí)際調(diào)試過(guò)程中的多次嘗試是非常重要的,也是必須的。  

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